লিডারের প্রথম দিকের সংজ্ঞা হলেন লিডার, ইংরেজি হ'ল হালকা ডিটিআইটিউন এবং রঙিন, চাইনিজ অর্থ জিজি কোট; হালকা শনাক্তকরণ এবং বিস্তৃত জিজি কোট;
প্রকৃতপক্ষে, আরও সঠিক সংজ্ঞাটি হ'ল ল্যাডার: লেজার ডিটেকটিউন এবং রঙিং, অর্থাত্ জিজি কোট; লেজার সনাক্তকরণ এবং রেঞ্জিং জিজি কোট; এটি 2004 সালে প্রস্তাবিত একটি সংজ্ঞা, যা লিডার ধারণার সাথে আরও বেশি মিল রয়েছে।
লিডার আসলে এক ধরণের রাডার যা অপটিকাল ব্যান্ডে (বিশেষ ব্যান্ড) কাজ করে এবং এর সুবিধাগুলি খুব সুস্পষ্ট:
1. চূড়ান্ত উচ্চ রেজোলিউশন: লিডার অপটিক্যাল ব্যান্ডে কাজ করে এবং ফ্রিকোয়েন্সিটি মাইক্রোওয়েভের চেয়ে 2 থেকে 3 মাত্রার উচ্চতার হয়। অতএব, মাইক্রোওয়েভ রাডারগুলির সাথে তুলনা করে, লিডারে অত্যন্ত উচ্চ পরিসরের রেজোলিউশন, কৌণিক রেজোলিউশন এবং গতির রেজোলিউশন রয়েছে
2. শক্তিশালী বিরোধী-হস্তক্ষেপ ক্ষমতা: লেজার তরঙ্গদৈর্ঘ্য ছোট, এটি একটি খুব ছোট বিচ্যুতির কোণ (ofrad এর আদেশে) সহ একটি লেজার রশ্মি নির্গমন করতে পারে, বহু-পাথ প্রভাব ছোট (দিকনির্দেশক নির্গমন গঠন করবে না এবং উত্পন্ন করবে না) মাইক্রোওয়েভ বা মিলিমিটার তরঙ্গ সহ বহু-পাথ প্রভাব), সনাক্তযোগ্য নিম্ন-উচ্চতা / অতি নিম্ন-উচ্চতা লক্ষ্যমাত্রা;
৩. প্রাপ্ত তথ্যের পরিমাণ সমৃদ্ধ: লক্ষ্যটির বহুমাত্রিক চিত্র উত্পন্ন করতে লক্ষ্যটির দূরত্ব, কোণ, প্রতিবিম্বের তীব্রতা, গতি এবং অন্যান্য তথ্য সরাসরি প্রাপ্ত করা যেতে পারে;
৪. সারাদিন কাজ করতে পারে: লেজার সক্রিয় সনাক্তকরণ, বাহ্যিক আলোক শর্ত বা লক্ষ্যমাত্রার রেডিয়েশনের বৈশিষ্ট্যের উপর নির্ভর করে না। এটি কেবল তার নিজস্ব লেজার মরীচি নির্গত করতে এবং নির্গত লেজার বিমের ইকো সিগন্যাল সনাক্ত করে লক্ষ্য তথ্য অর্জন করতে হবে।
তবে লিডারের সবচেয়ে বড় অসুবিধা হ'ল এটি সহজেই বায়ুমণ্ডলীয় অবস্থার দ্বারা প্রভাবিত হয় এবং কাজের পরিবেশ থেকে ধোঁয়াশা হয়। একটি সর্ব-আবহাওয়া কাজের পরিবেশ অর্জন করা খুব কঠিন।
লিডার শ্রেণিবিন্যাস
যদি লিডারের শ্রেণিবিন্যাসকে সিস্টেমে বিভক্ত করা হয় তবে প্রধানত সরাসরি সনাক্তকরণ লিডার এবং সুসংহত সনাক্তকরণ লিডার রয়েছে। বাস্তবে, জরিপ ও ম্যাপিংয়ের জন্য স্বয়ংক্রিয় ড্রাইভিং, রোবট এবং লিডার সহ আমরা বর্তমানে যা উল্লেখ করেছি, তা মূলত এই ধরণের প্রত্যক্ষ সনাক্তকরণ লিডারের অন্তর্ভুক্ত। কিছু বিশেষ রাডার, যেমন বাতাসের পরিমাপ এবং গতির পরিমাপ, সাধারণত একটি সুসংগত সিস্টেম ব্যবহার করে। যদি লিডারের শ্রেণিবিন্যাসকে সিস্টেমে বিভক্ত করা হয় তবে প্রধানত সরাসরি সনাক্তকরণ লিডার এবং সুসংহত সনাক্তকরণ লিডার রয়েছে। বাস্তবে, জরিপ ও ম্যাপিংয়ের জন্য স্বয়ংক্রিয় ড্রাইভিং, রোবট এবং লিডার সহ আমরা বর্তমানে যা উল্লেখ করেছি, তা মূলত এই ধরণের প্রত্যক্ষ সনাক্তকরণ লিডারের অন্তর্ভুক্ত। কিছু বিশেষ রাডার, যেমন বাতাসের পরিমাপ এবং গতির পরিমাপ, সাধারণত একটি সুসংগত সিস্টেম ব্যবহার করে।
অ্যাপ্লিকেশন শ্রেণিবদ্ধকরণ অনুসারে, আমরা আরও বিভাজন করতে পারি, যেমন: লেজারের রেঞ্জফাইন্ডার, লেজার ত্রি-মাত্রিক ইমেজিং রাডার, লেজার গতির পরিমাপ রাডার, লেজার বায়ুমণ্ডল শনাক্তকরণ রাডার ইত্যাদি on
এটি সিঙ্গল-লাইনের লিডার, মাল্টি-লাইন লিডার বা জরিপকারী লিডার যাই হোক না কেন, আমরা মূলত এটিকে লেজার ত্রি-মাত্রিক ইমেজিং রাডার বিভাগে ভাগ করতে পারি।
একটি লেজার ত্রি-মাত্রিক ইমেজিং রাডার, প্রকৃতপক্ষে, এটি দুটি মূল তথ্য অর্জন করতে হবে: লক্ষ্য দূরত্বের তথ্য এবং লক্ষ্য কোণ তথ্য।
যদি আমরা এর ত্রি-মাত্রিক সিটিং স্ট্যান্ডার্ডটি নির্ধারণ করি তবে আমাদের এর দূরত্ব, আজিমুথ এবং পিচের কোণ তথ্য পেতে হবে। তারপরে আমরা দূরত্ব, আজিমুথ কোণ এবং পিচ কোণের তিনটি তথ্যের ভিত্তিতে লক্ষ্যটির ত্রি-মাত্রিক সমন্বয় বিন্দু গণনা করি।
সাধারণত বললে, এনকোডারটি পরিমাপ করে কোণ তথ্য প্রাপ্তির কৌশলটি খুব পরিপক্ক। লিডারের দূরত্বের তথ্য কীভাবে পাওয়া যায় সে সম্পর্কে আমরা আরও উদ্বিগ্ন।
লেজার ত্রি-মাত্রিক ইমেজিং রাডার সরাসরি রেঞ্জিং এবং সরাসরি কোণ পরিমাপ প্রযুক্তির মাধ্যমে লক্ষ্যটির ত্রি-মাত্রিক পয়েন্ট ক্লাউড ডেটা পেতে পারে এবং প্রাপ্ত ডেটা নিজেই ত্রি-মাত্রিক ডেটা। লক্ষ্য ত্রি-মাত্রিক চিত্র তৈরি করতে এটি প্রচুর পরিমাণে গণনা এবং প্রক্রিয়াজাতকরণের প্রয়োজন হয় না এবং লেজারের ব্যাপ্তি খুব উচ্চ নির্ভুলতা রয়েছে।
অতএব, লেজার ত্রি-মাত্রিক ইমেজিং রাডার বর্তমানে সর্বাধিক দক্ষ সেন্সর যা ত্রিমাত্রিক দৃশ্যের বিশাল পরিসরের চিত্র পেতে পারে এবং সেন্সরটিও বর্তমানে ত্রিমাত্রিক দৃশ্যের সর্বোচ্চ নির্ভুলতা পেতে পারে।
A
লেজার রেঞ্জিং পদ্ধতি
বর্তমানে, আমরা সাধারণত যে দূরত্ব পরিমাপের পদ্ধতিগুলি দেখতে পাই সেগুলি বিস্তৃত বিভাগে বিভক্ত করা যেতে পারে: লেজার টাইম-অফ ফ্লাইট (TIme of Fly, TOF) পদ্ধতি এবং ত্রিভুজ্যকরণ পদ্ধতি।
লেজার টাইম অফ অফ ফ্লাইট পদ্ধতিটি দুটি বিভাগে বিভক্ত করা যেতে পারে, একটি হ'ল পালস মড্যুলেশন (পালস রেঞ্জিং টেকনোলজি), এবং অন্যটি লেজার ক্রমাগত তরঙ্গ তীব্রতা মড্যুলেশনের ফেজ মডুলেশন, যা পর্বের পার্থক্যের মধ্য দিয়ে দূরত্বের তথ্য পরিমাপ করে।
আমরা বাজারে যে রেঞ্জফাইন্ডারগুলি দেখতে পাই বা একক-লাইন এবং মাল্টি-লাইন লিডারগুলি মূলত এই তিন ধরণের রেঞ্জিং পদ্ধতি ব্যবহার করে।
A
লেজার নাড়ি সমেত প্রযুক্তি
লেজার পালস রেঞ্জিং প্রযুক্তির নীতিটি খুব সহজ: রাডার এবং লক্ষ্যটির মধ্যে লেজারের পালসের উড়ানের সময় পরিমাপ করে লক্ষ্যটির দূরত্বের তথ্য অর্জন করুন। এখানে একটি বেঞ্চমার্ক ব্যবহার করা হয় যা আলোর গতিবেগ। সমস্ত পরিমাপের একটি ডেটাম থাকতে হবে। একটি লেজারের জন্য, এখানে দুটি ড্যাটুম রয়েছে: গতি এবং ফ্রিকোয়েন্সি (দুটি সবচেয়ে নির্ভুল ডাটাম), কারণ টোফের জন্য ব্যবহৃত ড্যাটাম হ'ল লেজারের বিমানের গতি।
উপরে উল্লিখিত তিনটি রেঞ্জিং পদ্ধতির মধ্যে আমি মনে করি যে সর্বাধিক কঠিন প্রযুক্তিগত সমস্যা হ'ল ডাল রেঞ্জিং পদ্ধতি। তবে এটি যে সুবিধাগুলি এনেছে তা সুস্পষ্ট: পরিমাপের গতি খুব দ্রুত। যেহেতু পরিমাপটি একটি উচ্চ শিখরের মান সহ একটি লেজার দ্বারা সঞ্চালিত হয়, তাই এর অ্যান্টি-জামিং ক্ষমতা খুব শক্তিশালী।
অসুবিধাটি হ'ল রেঞ্জিং রেজোলিউশনটি উন্নত করা কঠিন এবং সনাক্তকরণ সার্কিট কঠিন। উদাহরণস্বরূপ, আমরা যদি পর্যায়ক্রমের জন্য 1.5 মিলিমিটারের রেজোলিউশন অর্জন করতে চাই তবে আমাদের 10 পিকোসেকেন্ডের টাইমিং ক্লক রেজোলিউশনটি অর্জন করতে হবে যা 100 জি ব্যান্ডউইথের সমতুল্য। এটি একটি খুব কঠিন কৌশল।
A
লেজার পর্ব সহ
লেজার ফেজ রেঞ্জিং, যেমন সাধারণ হ্যান্ডহেল্ড লেজার রেঞ্জ সন্ধানকারী, পর্যায় ব্যাপ্তি ব্যবহার করে। এটি মূলত রাডার এবং লক্ষ্যের মধ্যে পিছনে এবং তীব্রতা-মডুলেটেড অবিচ্ছিন্ন তরঙ্গ লেজার সংকেত দ্বারা উত্সাহিত পর্বের পার্থক্যটি পরিমাপ করে দূরত্বের তথ্য অর্জন করে।
এই প্রযুক্তির বৃহত্তম সুবিধা: পরিসীমা রেজোলিউশনটি খুব বেশি। বর্তমানে, সাধারণ বাজারে ফেজ রেঞ্জের সন্ধানকারী মিলিমিটার-স্তরীয় রেজোলিউশন অর্জন করতে পারেন।
অসুবিধাটি হল যে পরিমাপের গতিটি পালস রেঞ্জের চেয়ে ধীর। সর্বোপরি, আমাদের কমপক্ষে দশক এমনকি শত শত চক্রের একটি পর্যায়ের পার্থক্যটি ক্যালিব্রেট করতে হবে। আসলে, এটি পর্যায়ে তার পরিমাপের সময় বাড়ানোর সমতুল্য, তারপরে পরিমাপের গতি তুলনামূলকভাবে কম। তদতিরিক্ত, এর পরিমাপের নির্ভুলতা আকৃতি চলাচল লক্ষ্য করে তুলনামূলকভাবে সংবেদনশীল। যদি পরিমাপ করা আলোর জায়গায়, দুটি লক্ষ্য লক্ষ্যমাত্রায় হয় তবে সুনির্দিষ্ট তথ্য যা প্রকৃতপক্ষে পরিমাপ করা হয়েছিল তা হ'ল আগের লক্ষ্য তথ্য বা পরবর্তী টার্গেটের তথ্য নয়, দুটি লক্ষ্যমাত্রার মধ্যকার দূরত্বের গড়।
তবে পালস রেঞ্জের ক্ষেত্রে এ জাতীয় তথ্য আলাদা করা সহজ। উদাহরণস্বরূপ, একটি লেজার ডালের জন্য, আমরা যদি 10 ন্যানোসেকেন্ডের একটি ডাল প্রস্থ অর্জন করতে পারি, তবে আমরা একাধিক প্রতিধ্বনির মাধ্যমে সামনে থেকে 30 সেন্টিমিটার অবধি লক্ষ্যটিকে আলাদা করতে পারি।
পর্যায়ক্রমিক ক্ষেত্রে এই পদ্ধতির পার্থক্য করা কঠিন। কারণ পরিমাপের প্রক্রিয়াতে, এর সময়টি আরও দীর্ঘ হবে এবং লক্ষ্য গতির মাধ্যমে আনা দূরত্বের তথ্যকে পরিমাপ করা মান হিসাবে প্রবর্তিত করা হয় introduced প্রকৃতপক্ষে, এটি রিয়েল-টাইম তথ্য নয়, গড়ে গড়ে দূরত্বের তথ্য পরিমাপ করে। তবে লেজার নাড়ির সীমাবদ্ধতা আসলে বর্তমান অবস্থান সম্পর্কে রিয়েল-টাইম তথ্য।
এ কারণেই যানবাহন বা রোবটগুলির জন্য লিডার প্রায়শই পর্যায়ে রেঞ্জ প্রযুক্তির পরিবর্তে লেজার ডাল রেঞ্জ প্রযুক্তি ব্যবহার করে।
A
triangulation
ত্রিভঙ্গ সংযোগ দূরত্ব পরিমাপ হ'ল ক্যামেরায় লেজার ইরেডিয়েশন পয়েন্টের ইমেজিং অবস্থানটি পরিমাপ করে দূরত্বের তথ্য অর্জন করা। ত্রিভুজ্যকরণ পদ্ধতির বৃহত্তম সুবিধা হ'ল প্রযুক্তিগত অসুবিধা কম, ব্যয়টিও খুব কম, এবং নিকটতম পরিসরে রেঞ্জের নির্ভুলতাও খুব বেশি। উদাহরণস্বরূপ, শিল্প ব্যবহার 100 মাইক্রন সহ যথাযথতা অর্জন করতে পারে।
তবে অসুবিধাটি হ'ল দূরত্ব বৃদ্ধির সাথে ধীরে ধীরে এর নির্ভুলতা হ্রাস পাবে এবং মূলত নাড়ির সীমা এবং পর্যায় রেঞ্জের সাথে তুলনা করা যায় না।
আরেকটি বিষয়, যেহেতু সিএমওএস ক্যামেরাটি সিঙ্ক্রোনিকভাবে আলোকিত করতে অবশ্যই একটি অবিচ্ছিন্ন লেজার ব্যবহার করতে পারে, এর গড় শক্তি তুলনামূলকভাবে কম, এবং এর বিরোধী-হস্তক্ষেপ বিরোধিতা ক্ষমতা খুব শক্তিশালী হবে। রেঞ্জিংয়ের এই পদ্ধতিটি ইনডোর ক্লোজ-আপ কাজের জন্য সাধারণত উপযুক্ত তবে বহিরঙ্গন চকচকে ব্যাকগ্রাউন্ড বা ইনডোর চকচকে ব্যাকগ্রাউন্ডের অধীনে কাজের জন্য উপযুক্ত নয়।
ত্রিভঙ্গ সংযোগ দূরত্ব পরিমাপ রোবটের মতো কম পারফরম্যান্স প্রয়োজনীয়তার সাথে দৃশ্যের জন্য আরও উপযুক্ত। তুলনামূলকভাবে উচ্চ ব্যয় এবং প্রযুক্তিগত অসুবিধা ছাড়াও অন্যান্য দিকগুলিতে ডাল রেঞ্জের দুর্দান্ত পারফরম্যান্স রয়েছে। অবশ্যই, এর রেঞ্জিং নির্ভুলতা পর্ব রেঞ্জের তুলনায় কিছুটা কম হবে। তবে এই ধরণের নির্ভুলতা, বর্তমান প্রযুক্তি অনুসারে, আমরা মূলত সেন্টিমিটার বা এমনকি কয়েক মিলিমিটারের ক্রম অনুসারে দূরত্ব পরিমাপের নির্ভুলতায় পৌঁছাতে পারি, যা মূলত অনেকগুলি ক্ষেত্রে আমাদের ব্যবহারের প্রয়োজনীয়তাগুলি পূরণ করতে পারে।
আমাদের মূল দিকটি হ'ল মাল্টি-লাইন রাডার সহ একক-লাইন রাডার করতে ডাল ব্যবহার করা।
A
একক লাইনের লিডার কি
একক-রেখার লিডারটি আসলে একটি উচ্চ-ফ্রিকোয়েন্সি পালস লেজারের রেঞ্জফাইন্ডার, এবং এক-মাত্রিক ঘূর্ণন স্ক্যান। একক-লাইন লিডার বৈশিষ্ট্য:
1. সঞ্চার করার একমাত্র উপায় এবং প্রাপ্ত করার জন্য একটি উপায় রয়েছে, কাঠামোটি তুলনামূলকভাবে সহজ এবং ব্যবহারে সহজ;
2. উচ্চ স্ক্যানিং গতি এবং উচ্চ কৌণিক রেজোলিউশন;
3. কম ভলিউম, ওজন এবং শক্তি খরচ;
4. উচ্চতর নির্ভরযোগ্যতা;
5. কম ব্যয়;
A
একক লাইনের লিডার কী করতে পারে?
স্বায়ত্তশাসিত ড্রাইভিংয়ের ক্ষেত্রে আমরা মূলত মাল্টি-লাইনের লিডার, একক-লাইন লেজার দেখতে পাই
রাডার কি করতে পারে?
উপরের চিত্রে যেমন দেখানো হয়েছে, মার্কিন যুক্তরাষ্ট্রে DARPA অটোপাইলট চ্যালেঞ্জে অংশ নেওয়া প্রথম গাড়িটি 2005 সালের স্ট্যানফোর্ড স্ট্যানফোর্ড গাড়ি। এই গাড়িটিই সে বছর চ্যাম্পিয়নশিপ জিতেছে। অন্যটি গাড়ি কার্নেগি মেলন বিশ্ববিদ্যালয় থেকে।
তখন তারা মূলত সিঙ্গল-লাইনের লিডার ব্যবহার করছিল। বিশেষত স্ট্যানফোর্ড বিশ্ববিদ্যালয়ের প্রতিযোগিতার গাড়ির জন্য, উপরে উপরে পাঁচটি লিডার ইনস্টল করা আছে, আমরা এটি মাল্টি-লাইন লিডারর প্রবর্তক হিসাবে ভাবতে পারি, তবে এটি মাল্টি-লাইনের লিডার ফাংশন অর্জন করতে পাঁচটি একক-লাইন লিডার ব্যবহার করে।
২০০el সালে ভেলোডিন 64৪-লাইনের লিডার চালু করার পরে, অনেকগুলি স্ব-চালিত যানটি মূলত ভেলোডিন পণ্য ব্যবহার করে। তবে এর অর্থ কি এই যে একা-লাইন লিডারর সহায়তায় বা স্বায়ত্তশাসিত গাড়ি চালানোর কোনও বাজার নেই? আমি জিজি ডোন না t কারণ একক-লাইনের লিডারটির বৈশিষ্ট্য রয়েছে, উদাহরণস্বরূপ, বহু-লাইন লিডারের পক্ষে উচ্চ পুনরাবৃত্তির হার এবং উচ্চ কৌণিক রেজোলিউশনে একই প্রযুক্তিগত সূচকগুলি অর্জন করা কঠিন। পথচারী সনাক্তকরণের ক্ষেত্রে, বাধা সনাক্তকরণ (ছোট লক্ষ্য সনাক্তকরণ) এবং সামনের বাধা সনাক্তকরণের ক্ষেত্রে একক-লাইন লেজারের বহু-লাইন লিডারগুলির তুলনায় অনেক সুবিধা রয়েছে কারণ একক-লাইন লেজার রাডারগুলি মাল্টি-লাইন লিডারগুলির চেয়ে উচ্চতর কৌণিক রেজোলিউশন থাকতে পারে। এটি ছোট জিনিস বা পথচারীদের সনাক্ত করতে খুব কার্যকর। এই প্রযুক্তিটি বুদ্ধিমান রোবট এবং পরিষেবা রোবোটগুলিতে খুব কার্যকর এবং এটি একটি উত্তপ্ত ক্ষেত্রও।
অনেকে একটি প্রশ্ন জিজ্ঞাসা করতে পারেন, কেন ক্যামেরার পরিবর্তে লেন সনাক্তকরণের জন্য লিডার ব্যবহার করুন। এডিএএস অ্যালগরিদম খুব পরিপক্ক নয়? আমি কেন লিডার ব্যবহার করব?
এটি কারণ পটভূমি আলো বা শক্ত আলো থেকে হস্তক্ষেপের জন্য ক্যামেরাটি বিশেষত সংবেদনশীল। উদাহরণস্বরূপ, যখন আমরা গাছ-রেখাযুক্ত অ্যাভিনিউতে হাঁটছি, গাছের ছায়া যদি দাগে পড়ে এবং তারপরে সাদা লেনের লাইনগুলির সাথে মিলিত হয়, তবে লেনের লাইনগুলি সনাক্ত করা খুব কঠিন এবং স্বীকৃতি সম্ভাবনা জটিল আলো বা এর অধীনে বা শক্তিশালী আলোর অবস্থা। এর স্বীকৃতি সম্ভাবনা খুব খুব কম, এবং অ্যালগরিদম খুব জটিল।
সুতরাং, লেন সনাক্তকরণের জন্য লিডার ব্যবহারের সুবিধা কী কী? প্রথমত, আমরা ইনফ্রারেড লেজারগুলি ব্যবহার করছি, যা দৃশ্যমান আলোর চেয়ে ইনফ্রারেড ব্যান্ডে কম রেডিয়েশন রয়েছে। দ্বিতীয়ত, আমরা শক্তিশালী ব্যাকগ্রাউন্ড আলো সরাসরি ফিল্টার করতে খুব সংকীর্ণ ফিল্টার যুক্ত করব। তারপরে আমরা এটি সনাক্ত করতে ইনফ্রারেড আলো ব্যবহার করি। এইভাবে, আমরা লেন লাইনের একটি খুব উন্নতমানের চিত্র পেতে পারি এবং চিত্রটির গ্রেস্কেলের মাধ্যমে লেনের লাইনটি সনাক্ত করা খুব সহজ। অন্য কথায়, লেনের লাইন সনাক্তকরণের জন্য লিডার ব্যবহার করে, এর সম্পাদনাটি ক্যামেরার চেয়ে বেশি হবে।
সহায়ক ড্রাইভিংয়ে একক-লাইন লিডার প্রয়োগটি পথচারী সনাক্তকরণ। প্রকৃতপক্ষে, এটিও একটি ফরোয়ার্ড সংঘর্ষ প্রতিরোধের অ্যাপ্লিকেশন, যা মূলত অটোমোবাইল সংঘর্ষ প্রতিরোধের অনুরূপ। যেহেতু একক-রেখাযুক্ত লিডারটির কৌণিক রেজোলিউশনটি বহু-লাইন লিডারের চেয়ে বেশি হতে পারে, তাই নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা বা চালকের জন্য আরও সতর্কতার সময় রেখে পথচারীরা আরও বেশি দূরত্বে আগাম সনাক্ত করা যায়।
