সুবিধা এবং অসুবিধা সমূহ কি কি? ত্রিভঙ্গীকরণ এবং টোফের লিডার বিশ্লেষণ!
অনেক স্মার্ট ডিভাইসগুলির মূল সেন্সর হিসাবে, লিকার ব্যাপকভাবে ব্যবহৃত হয়েছে। আজ আমরা প্রায়শই মনুষ্যবিহীন যানবাহন, পরিষেবা রোবট, এজিভি ফর্কলিফ্টস, বুদ্ধিমান সড়ক প্রশাসন এবং পরিবহন এবং স্বয়ংক্রিয় উত্পাদন লাইনগুলিতে লিডার দেখতে পাই যা কৃত্রিম বুদ্ধিমত্তা শিল্প চেইনে এর অপরিহার্য অবস্থানটি দেখানোর জন্য যথেষ্ট is
যতক্ষণ না বাজারে মূলধারার লিডার পণ্য সম্পর্কিত, পরিবেশ সনাক্তকরণ এবং মানচিত্র নির্মাণের জন্য ব্যবহৃত রাডারগুলি প্রযুক্তিগত রুটগুলি অনুসারে মোটামুটি দুটি বিভাগে বিভক্ত করা যেতে পারে। একটি হ'ল টিওএফ (ফ্লাইটের ফ্লাইট) রাডার এবং অন্যটি এটি ত্রিভুজাকৃতির রেঞ্জার। আমি বিশ্বাস করি যে এই দুটি শর্তের সাথে অনেক লোকই পরিচিত, তবে আপনি যদি এই দুটি সমাধান নীতি, কার্য সম্পাদন, ব্যয় এবং প্রয়োগের পাশাপাশি তাদের পিছনের কারণগুলির ক্ষেত্রে আরও ভাল বা খারাপ কিনা তা বলতে চান, তবে প্রত্যেকেরই বেশি বা আছে কম। সন্দেহ করেছে। আজ সম্পাদক এই বিষয়গুলি সম্পর্কে কিছু পরামর্শ দেবেন এবং বিশ্লেষণ করবেন।
1. মূলনীতি
ত্রিভুজ্যন পদ্ধতির নীতিটি নীচের চিত্রটিতে দেখানো হয়েছে। লেজারটি লেজার আলো নির্গত করে। বস্তুর উদ্বোধনের পরে, প্রতিফলিত আলো লিনিয়ার সিসিডি দ্বারা প্রাপ্ত হয়। লেজার এবং ডিটেক্টর যেহেতু একটি নির্দিষ্ট দূরত্ব দ্বারা পৃথক করা হয়েছে, অপটিক্যাল পথ অনুসারে বিভিন্ন দূরত্বের বস্তুগুলি সিসিডিতে চিত্রিত হবে। বিভিন্ন অবস্থান। ত্রিকোণমিতিক সূত্র অনুসারে গণনা করা হচ্ছে, পরিমাপ করা বস্তুর দূরত্ব নেওয়া যেতে পারে।
কেবলমাত্র নীতিটি দেখুন, আপনি কি একে একে খুব সাধারণ জিজি বলে মনে করেন?
চিত্র 1. ত্রিভুজনের নীতি ging
তবে টোফের মূলনীতিটি সহজ। চিত্র 2-তে দেখানো হয়েছে যে লেজারটি একটি লেজারের নাড়ি নির্গত করে এবং নির্গমনের সময়টি টাইমার দ্বারা রেকর্ড করা হয়, রিটার্ন আলো রিসিভারের দ্বারা প্রাপ্ত হয় এবং রিটার্নের সময়টি টাইমার দ্বারা রেকর্ড করা হয়। জিজি কোট পেতে দুটি সময় বিয়োগ করা হয়; ফ্লাইটের জিজি কোটের সময়; আলোর গতিবেগ এবং আলোর গতি অবিচ্ছিন্ন তাই গতি এবং সময় জানা যাওয়ার পরে দূরত্বটি সহজেই গণনা করা যায়।
চিত্র 2. টোফ রেঞ্জিং নীতি
এটি অত্যন্ত দুঃখের বিষয় যে সবকিছু যদি মনে রাখার মতো সহজ হয় তবে পৃথিবীটি দুর্দান্ত। এই দুটি প্রকল্পের সুনির্দিষ্ট বাস্তবায়নে তাদের নিজস্ব চ্যালেঞ্জ থাকবে, তবে তুলনায়, টোফকে অবশ্যই কাটিয়ে উঠতে আরও অসুবিধা রয়েছে।
টোফ রাডার উপলব্ধিতে প্রধান অসুবিধাগুলি হ'ল:
প্রথমটি হচ্ছে টাইমিং ইস্যু। টোফ স্কিমে, দূরত্বের পরিমাপ সময় পরিমাপের উপর নির্ভর করে। তবে আলোর গতি খুব দ্রুত, সুতরাং একটি সুনির্দিষ্ট দূরত্ব পাওয়ার জন্য, সময় ব্যবস্থার প্রয়োজনীয়তা খুব বেশি হয়ে যায়। এক টুকরো ডেটা হ'ল লিডারকে 1 সেমি দূরত্ব পরিমাপ করতে হবে, এবং একই সময়কালটি প্রায় 65 পিএস হয়। বৈদ্যুতিন বৈশিষ্ট্যগুলির সাথে কিছুটা পরিচিত শিক্ষার্থীরা সার্কিট সিস্টেমের পিছনে এর অর্থ কী তা জানতে হবে।
দ্বিতীয়টি হচ্ছে নাড়ি সংকেতগুলির প্রক্রিয়াজাতকরণ। দুটি অংশ রয়েছে:
একটি লেজার: ডেল্টা রাডারে লেজার ড্রাইভিংয়ের প্রায় প্রয়োজন নেই। যেহেতু পরিমাপ লেজার প্রতিধ্বনির অবস্থানের উপর নির্ভর করে, কেবলমাত্র একটি ধারাবাহিক আলো নির্গত হয়। তবে টফ কাজ করে না। এটির জন্য কেবল একটি পালসড লেজারের প্রয়োজন হয় না, তবে মানটি খুব খারাপ নয়। বর্তমানে, টিওএফ রাডারের বহির্গামী আলোকের নাড়ির প্রস্থ প্রায় কয়েক ন্যানোসেকেন্ড রয়েছে এবং উত্থিত প্রান্তটি যত দ্রুত সম্ভব তত দ্রুত হওয়া প্রয়োজন। সুতরাং, প্রতিটি পণ্যের লেজার ড্রাইভিং স্কিম উচ্চ এবং নিম্ন পয়েন্ট এছাড়াও আছে।
অন্যটি হ'ল রিসিভার। সাধারণত বললে, প্রতিধ্বনি সময় সনাক্তকরণ হ'ল প্রকৃতপক্ষে উদীয়মান প্রান্তের সময় সনাক্তকরণ। অতএব, প্রতিধ্বনির সংকেত প্রক্রিয়া করার সময়, এটি নিশ্চিত করা দরকার যে সংকেত যতটা সম্ভব বিকৃত হয় না। তদুপরি, সংকেতটি বিকৃত না হলেও, যেহেতু ইকো সংকেতটি আদর্শ বর্গ তরঙ্গ হতে পারে না, একই দূরত্বে বিভিন্ন বস্তুর পরিমাপের ফলে সামনের প্রান্তটিও পরিবর্তিত হতে পারে। উদাহরণস্বরূপ, একই পদে সাদা কাগজ এবং কালো কাগজের পরিমাপ নীচের চিত্রটিতে প্রদর্শিত দুটি ইকো সিগন্যাল পেতে পারে এবং সময় পরিমাপ পদ্ধতিতে অবশ্যই দুটি সামনে প্রান্ত একই সময়ে পরিমাপ করতে হবে (কারণ দূরত্বটি হ'ল একই দূরত্ব), যার বিশেষ চিকিত্সা প্রয়োজন।
চিত্র 3. বিভিন্ন প্রতিচ্ছবি সহ ইকো সংকেতের পার্থক্য
এছাড়াও, প্রাপ্তির শেষটি সিগন্যাল স্যাচুরেশন এবং শোরগোল মেঝে প্রক্রিয়াজাতকরণের মতো সমস্যার মুখোমুখি হয়, যা বলা কঠিন।
দ্বিতীয়ত, পারফরম্যান্স পিকে, কারণটি জেনে, কেন জেনে?
প্রকৃতপক্ষে, ডাউন স্ট্রিম ব্যবহারকারীদের দৃষ্টিকোণ থেকে, আপনি' টি ব্যবহার করেন না যে এটি কার্যকর করা সহজ বা কঠিন কিনা তা যত্নবান হন না। ব্যবহারকারীরা দুটি পয়েন্টের চেয়ে বেশি কিছুই সম্পর্কে যত্নশীল হন: কার্য সম্পাদন এবং দাম price প্রথমে পারফরম্যান্স নিয়ে কথা বলি। এই শিল্পটি জানেন এমন বেশিরভাগ লোকেরা যদি জানেন যে পারফরম্যান্সে ত্রিভুজ রাডার চেয়ে টোএফ রাডার ভাল। তবে এর পিছনে সুনির্দিষ্ট দিক ও কারণগুলি কী কী?
দূরত্ব পরিমাপ
নীতিগতভাবে, টফের রাডার দীর্ঘ দূরত্ব পরিমাপ করতে পারে। আসলে, কিছু ক্ষেত্রে দূরত্ব পরিমাপের প্রয়োজন যেমন চালকবিহীন গাড়ির অ্যাপ্লিকেশন, প্রায় সমস্ত টিওএফ রাডার। ট্রায়াঙ্গুলেশন রাডারটি এতদূর পরিমাপ করতে না পারার বিভিন্ন কারণ রয়েছে। প্রথমত, এটি নীতিগতভাবে সীমাবদ্ধ। আসলে, চিত্র 1 সাবধানে পালন করা কঠিন নয়। ত্রিভুজুলেশন রাডার দ্বারা পরিমাপ করা বস্তুটি আরও বেশি, সিসিডিটিতে অবস্থানের পার্থক্যটি তত কম। নির্দিষ্ট দূরত্ব অতিক্রম করার পরে, সিসিডি খুব কমই আলাদা করতে পারে। দ্বিতীয়টি হ'ল ত্রিভুজাকার রাডারটি টোএফ রাডারের মতো উচ্চতর সংকেত-থেকে-শব্দ অনুপাত পেতে পারে না। টুএফ স্পন্দিত লেজারের নমুনা ব্যবহার করে এবং পরিবেষ্টিত আলোর প্রভাব হ্রাস করতে দৃশ্যের ক্ষেত্রটিকে কঠোরভাবে নিয়ন্ত্রণ করতে পারে। এগুলি দীর্ঘ-দূরত্ব পরিমাপের পূর্বশর্ত।
অবশ্যই, দূরত্বের অর্থ নিখুঁত গুণমান নয়, এটি নির্দিষ্ট ব্যবহারের দৃশ্যের উপর নির্ভর করে।
নমুনা রেট
Lidar পরিবেশ চিত্রিত করার সময়, এটি একটি পয়েন্ট ক্লাউড ইমেজ আউটপুট দেয়। প্রতি সেকেন্ডে শেষ হওয়া পয়েন্ট ক্লাউড পরিমাপের সংখ্যা হ'ল নমুনা হার। একটি নির্দিষ্ট গতির ক্ষেত্রে, স্যাম্পলিং হার ইমেজের প্রতিটি ফ্রেমে পয়েন্ট মেঘের সংখ্যা এবং পয়েন্ট মেঘের কৌণিক রেজোলিউশন নির্ধারণ করে। কৌণিক রেজোলিউশন যত বেশি হবে এবং পয়েন্ট মেঘের সংখ্যা তত বেশি, চিত্রটি আরও বিস্তারিতভাবে আশেপাশের পরিবেশকে চিত্রিত করে।
বাজারের পণ্যগুলির হিসাবে, ত্রিভুজান রাডারটির স্যাম্পলিং হার সাধারণত 20 কে নীচের দিকে থাকে, যখন টোএফ রাডার উচ্চতর অর্জন করতে পারে (উদাহরণস্বরূপ, তারা-দ্বিতীয় টোএফ রাডার পিএভিও 100 কে পর্যন্ত একটি নমুনার হারে পৌঁছতে পারে) )। কারণটি হ'ল টফের একটি পরিমাপ সম্পূর্ণ করতে কেবল একটি হালকা নাড়ির প্রয়োজন হয় এবং রিয়েল-টাইম বিশ্লেষণও দ্রুত প্রতিক্রিয়া জানাতে পারে। তবে তিন
প্রতি
কৌণিক রাডার জন্য প্রয়োজনীয় গণনা প্রক্রিয়া দীর্ঘ is
চিত্র 4. একই স্থানে বস্তুর জন্য বিভিন্ন স্যাম্পলিং হারের ইমেজিংয়ের প্রভাব
(ক): লো নমুনা হার পয়েন্ট মেঘ প্যাটার্ন; (খ): উচ্চ স্যাম্পলিং হার পয়েন্ট মেঘের প্যাটার্ন (PAVO)
যথার্থতা
লিডার মূলত একটি দূরত্ব পরিমাপকারী ডিভাইস, সুতরাং দূরত্ব পরিমাপের নির্ভুলতা নিঃসন্দেহে মূল সূচক। এই মুহুর্তে, ত্রিকোণমিতির যথার্থতা নিকটবর্তী স্থানে খুব বেশি, তবে দূরত্ব যতই আরও বেশি বাড়বে ততই এর পরিমাপের যথার্থতা আরও খারাপ এবং আরও খারাপ হতে থাকবে। কারণ ত্রিকোণমিতির পরিমাপটি কোণের সাথে সম্পর্কিত এবং দূরত্ব বৃদ্ধির সাথে সাথে কোণ পার্থক্যটি আরও ছোট এবং ছোট হবে। সুতরাং, ত্রিভুজাকার রাডার সাধারণত নির্ভুলতা চিহ্নিত করার সময় শতাংশ চিহ্নিতকরণ ব্যবহার করে (সাধারণ হিসাবে 1%), তারপরে 20 মিটার দূরত্বে সর্বোচ্চ ত্রুটি 20 সেমি হয়। টোফের রাডারটি ফ্লাইটের সময়ের উপর নির্ভর করে এবং দৈর্ঘ্যের বৃদ্ধির সাথে সময় পরিমাপের নির্ভুলতা উল্লেখযোগ্যভাবে পরিবর্তিত হয় না। অতএব, বেশিরভাগ TOF রাডারগুলি দশক মিটার পরিমাপের পরিসরের মধ্যে বেশ কয়েকটি সেন্টিমিটারের নির্ভুলতা বজায় রাখতে পারে।
গতি (ফ্রেমের হার)
যান্ত্রিক রাডারে, চিত্রের ফ্রেমের হার মোটরের গতি দ্বারা নির্ধারিত হয়। বাজারে দ্বি-মাত্রিক লিডার হিসাবে যতটা অবধি সম্পর্কিত, ত্রিভুজাকার রাডারটির সর্বোচ্চ গতি সাধারণত 20Hz এর নীচে থাকে, যখন টোএফ রাডার প্রায় 30Hz-50Hz অর্জন করতে পারে। সাধারণত, ত্রিভুজাকার রাডার সাধারণত উপরের এবং নিম্ন বিভক্ত দেহের কাঠামো গ্রহণ করে, অর্থাৎ উপরের অংশটি লেজার নিঃসরণ, সংবর্ধনা এবং সংগ্রহের জন্য দায়ী এবং নীচের অংশটি মোটর ড্রাইভিং এবং বিদ্যুত সরবরাহের জন্য দায়ী। অতিরিক্ত ভারী গতির উপাদানগুলি উচ্চ গতির সীমাবদ্ধ করে। TOF রাডারটি সাধারণত একটি সংহত আধা-শক্ত কাঠামো গ্রহণ করে এবং মোটরটিকে কেবল আয়না চালানো দরকার, তাই মোটরটির বিদ্যুত খরচ কম, এবং যে গতিটি সমর্থন করা যায় তাও বেশি।
অবশ্যই, এখানে উল্লিখিত গতির পার্থক্যটি বিদ্যমান পণ্যগুলির কেবলমাত্র একটি উদ্দেশ্য বিশ্লেষণ। আসলে, গতি এবং রাডার টিওএফ গ্রহণ বা ত্রিভুজ্যকরণ পদ্ধতির মধ্যে কোনও প্রয়োজনীয় সংযোগ নেই। মূলধারার মাল্টি-লাইন TOF রাডারটি উপরের এবং নীচের বিভক্ত কাঠামোটিকেও গ্রহণ করে। সর্বোপরি, কোক্সিয়াল কাঠামোর অপটিক্যাল ডিজাইন অনেকগুলি বিধিনিষেধের সাপেক্ষে। মাল্টি-লাইন TOF রাডারটির গতি সাধারণত 20 Hz এর নীচে।
তবে, উচ্চ গতি (বা উচ্চ ফ্রেমের হার) পয়েন্ট ক্লাউড ইমেজিংয়ের জন্য অর্থবহ। হাই-ফ্রেম রেট হাই-স্পিড মুভিং অবজেক্টস যেমন কারা মহাসড়কে গাড়ি চালাচ্ছে তাদের ক্যাপচার করার পক্ষে আরও উপযুক্ত। এছাড়াও, নিজেই একটি মানচিত্র তৈরি করার সময়, চলমান রাডার মানচিত্রটি বিকৃত হয়ে যাবে (উদাহরণস্বরূপ, যদি কোনও স্থির রাডারটি একটি বৃত্ত হিসাবে একটি বৃত্ত স্ক্যান করে, তবে রাডার যখন সরলরেখায় সরানো হয়, স্ক্যান করা চিত্রটি উপবৃত্ত হয়ে যায়)। স্পষ্টতই, উচ্চ গতি এই জাতীয় বিকৃতির প্রভাবকে আরও ভালভাবে হ্রাস করতে পারে।
3. খরচ
আপনি যদি কেবল পারফরম্যান্স তুলনা দেখেন তবে মনে হয় যে টোএফ রাডারটির পারফরম্যান্সটি ত্রিভুজাকার রাডারকে পুরোপুরি ছাপিয়ে যায়। তবে, পণ্য প্রতিযোগিতা কেবল পারফরম্যান্সের পরামিতিগুলির প্রতিযোগিতা নয়, ব্যবহারকারীরা দাম, স্থিতিশীলতা এবং পরিষেবা সম্পর্কেও মনোযোগ দেয়।
কমপক্ষে ব্যয়ের দিক থেকে, ত্রিভুজাকার রাডারটির বর্তমান ব্যয়টি তোফ রাডারের তুলনায় কম এবং স্বল্প-পরিসরের ত্রিভুজাকার রাডারটির দাম ইতিমধ্যে 100 ইউয়ান এর স্তরে রয়েছে। বর্তমানে আমদানিকৃত টুএফ রাডারের দাম 10,000 ইউয়ানরও বেশি। এটি বলা যেতে পারে যে উচ্চ মূল্য তোফের লিডার অ্যাপ্লিকেশনগুলির আরও সম্প্রসারণকে সীমাবদ্ধ করে তোলে important
তবে সাম্প্রতিক বছরগুলিতে দেশীয় টোএফ রাডার প্রস্তুতকারকের উত্থানের সাথে সাথে টোফের রাডারের ব্যয় অনেক কমেছে। আমদানিকৃত ব্র্যান্ডগুলির সাথে তুলনা করে, গার্হস্থ্য TOF রাডার পণ্যগুলির দাম বেশ প্রতিযোগিতামূলক হয়ে উঠেছে। ভবিষ্যতে, উত্পাদন প্রযুক্তির উন্নতি এবং চালানের আরও বৃদ্ধির সাথে, এটি টোএফ রাডারের ব্যয় আরও সংকুচিত হবে বলে বিশ্বাস করা হয়, এবং ত্রিভুজাকার রাডারগুলির মতো স্তরে নামা অসম্ভব নয়।
চার, অ্যাপ্লিকেশন পরিস্থিতি
ত্রিভুজাকার রাডারটির দৃশ্যটি মূলত ইনডোর স্বল্প-দূরত্বের অ্যাপ্লিকেশনগুলিতে ব্যবহৃত হয় এবং সর্বাধিক সাধারণ দৃশ্যটি হল ঝাড়ু রোবট। বিশাল শনাক্তকরণ পরিসরের দৃশ্যগুলিতে (যেমন শপিংমল, বিমানবন্দর বা স্টেশনগুলি) পাশাপাশি আউটডোর দৃশ্যেও টোফ আরও বেশি ব্যবহৃত হয়। তদ্ব্যতীত, এটি উল্লেখযোগ্য যে ডেল্টা রাডার, যা প্রকাশিত এবং ঘোরানো হয়, ধুলো এবং জলের প্রতিরোধের দিক থেকে তার পণ্যগুলিকে খুব ভঙ্গুর করে তোলে। কিছু বিশেষ অ্যাপ্লিকেশনগুলিতে, যেমন ওয়ার্কশপ যেখানে এভিজি গাড়িটি কাজ করে সেখানে প্রায়শই প্রচুর ধুলাবালি হয়। পরিবেশে ত্রিভুজ রাডারের মোটরটি ক্ষতিসাধনের পক্ষে খুব সহজ। বিপরীতে, টিওএফ রাডার দ্বারা গৃহীত আধা শক্ত নকশা আরও ভাল সুরক্ষা এবং দীর্ঘতর কাজের জীবন সরবরাহ করতে পারে।
চিত্র 5. স্টার-সেকেন্ড টোফ লিডার
বর্তমানে, গার্হস্থ্য TOF রাডার দ্রুত বিকাশ করছে। সিন্ডার দ্বারা চালু করা 2 ডি সুরক্ষা লেজার স্ক্যানারটি 20 মিটার পরিমাপের দূরত্ব, 100kHz এর পয়েন্ট ক্লাউড রেট, সর্বাধিক কৌণিক রেজোলিউশন 0.036। এবং একটি আইপি 65 সুরক্ষা স্তরে পৌঁছতে পারে। এর প্রয়োগে নিরবিচ্ছিন্ন গাড়ি চালনা, রোবোটিকস, এজিভি, সুরক্ষা, সড়ক প্রশাসন এবং অন্যান্য অনেকগুলি ক্ষেত্র চীন জিজি # 39; এর টোফ রাডারের চমৎকার প্রতিনিধি।
